什么是机器人控制技术？机器人现代控制技术有哪些？

2022-08-18 13:51:10 来源：中国市场网

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随着科技的进步，智能机器人发展十分迅速，已在工业、医疗、农业、家居等多领域发挥着重要作用。机器人控制系统作为智能机器人活动的“大脑”十分重要。那么，机器人控制系统具体是做什么的?分类有哪些呢?具备哪些功能?本文将具体介绍。

1.机器人控制系统

机器人控制系统是指完成控制机器人运动的硬件和软件系统。机器人的运动控制系统包含执行机构----伺服电机或步进电机;驱动机构----伺服或者步进驱动器;控制机构----运动控制器，做路径和电机联动的算法运算控制;控制方式----有固定执行动作方式的，那就编好固定参数的程序给运动控制器。

2.机器人控制系统有哪些?

(1)机器人集中式控制系统

采用计算机就能实现所有控制功能，内部构造简单且成本较低，但实时性差。这种集中式控制系统常用于早期的机器人。充分利用PC集中控制系统中资源的开放性，实现较好的开放性：各种控制卡、传感器设备可以通过标准PCI插槽或标准串口和并口集成到控制系统中。

(2)机器人主从控制系统

运用主、从两级处理器实现系统的全部控制功能。主从控制系统实现管理、坐标变换、轨迹生成和系统自诊断，主从控制系统可操纵机器人所有关节的动作控制。主从控制方式系统实时性好，适用于高精度、高速度控制。此外，机器人主从控制系统也存在可扩展性较差，维护困难等缺点。

(3)机器人分散控制系统

依据控制系统的性质和方式将控制系统划分为几种不同的模块，每个模块都有不同的控制任务和控制策略，各模式之间可以是主从关系，也可以是平等关系。分散控制方式实时性好且高精度控制、智能控制，可以说是目前运用较多的一种方式。

3.机器人控制系统功能

(1)控制机械臂末端执行器的运动位置(即控制末端执行器经过的点和移动路径);

(2)控制运动速度(即控制末端执行器运动位置随时间变化的规律);

(3)控制机械臂的运动姿态(即控制相邻两个活动构件的相对位置);

(4)控制机械臂中各动力关节的输出转矩：(即控制对操作对象施加的作用力);

(5)控制运动加速度(即控制末端执行器在运动过程中的速度变化);

(6)具备操作方便的人机交互功能，机器人通过记忆和再现来完成规定的任务。

什么是机器人控制技术？机器人现代控制技术有哪些？

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